Poetė gimė 1950 01 23 Keturvalakių k., Vilkaviškio aps. 1973 m. baigė VU lituanistiką. Dirbo centriniame archyve, Knygų rūmuose, laikr. „Kalba Vilnius“. Išleido eilėraščių rink. „Uršulės S. portretas“ (1985), „Namai, kuriuose negyvensim“ (1988), „Uždraustas įeiti kambarys“ (1995). Už pastarąjį pelnė Rašytojų sąjungos premiją. Poetė yra pelniusi ir Jotvingių premiją. Už rinktinę su naujų eilėraščių rink. „Sielos labirintas“ (1999) apdovanota Nacionaline kultūros ir meno premija (2000). Mirė Druskininkuose, palaidota Vilniuje, Antakalnio kapinių Rašytojų kalnelyje. 2003 m. Lietuvos rašytojų sąjunga išleido apie poetę N. Miliauskaitę atsiminimų knygą „Moteris su lauko gėlėmis“. Mirė 2002 03 25 Druskininkuose. Palaidota Vilniuje, Antakalnio kapinėse.
